Método de control servo

Generalmente, hay tres modos de control para los servos: [3] modo de control de velocidad, modo de control de torque y modo de control de posición.
Control de par
El modo de control de par establece la magnitud del par de salida externo del eje del motor a través de una entrada analógica externa o una asignación de dirección directa. Específicamente, por ejemplo, si 10 V corresponden a 5 Nm, cuando el valor analógico externo se establece en 5 V, la salida del eje del motor es de 2,5 Nm: si la carga del eje del motor es menor que 2,5 Nm, el motor gira hacia adelante; cuando la carga externa es igual a 2,5 Nm, el motor no gira; cuando la carga externa es mayor que 2,5 Nm, el motor gira en sentido inverso (generalmente bajo carga de gravedad). El par establecido se puede cambiar cambiando instantáneamente la configuración analógica o cambiando el valor de la dirección correspondiente a través de la comunicación.
Se utiliza principalmente en dispositivos de bobinado y desenrollado que tienen requisitos estrictos sobre la fuerza del material, como dispositivos de bobinado o equipos de tracción de fibra óptica. El ajuste del par debe cambiarse en cualquier momento de acuerdo con el cambio del radio de bobinado para garantizar que la fuerza del material no cambie con el cambio del radio de bobinado.
Control de posición
El modo de control de posición generalmente determina la velocidad de rotación mediante la frecuencia del pulso de entrada externo y determina el ángulo de rotación mediante la cantidad de pulsos. Algunos servos también pueden asignar directamente la velocidad y el desplazamiento a través de la comunicación. Dado que el modo de posición puede tener un control muy estricto tanto sobre la velocidad como sobre la posición, generalmente se utiliza en dispositivos de posicionamiento. Las áreas de aplicación incluyen máquinas herramienta CNC, maquinaria de impresión, etc.
Control de velocidad
La velocidad de rotación se puede controlar mediante una entrada analógica o una frecuencia de pulso. El modo de velocidad también se puede utilizar para el posicionamiento cuando hay un control PID de bucle externo con un dispositivo de control superior, pero la señal de posición del motor o la señal de posición de carga directa se deben realimentar al control superior para el cálculo. El modo de posición también admite la detección de señales de posición de bucle externo de carga directa. En este momento, el codificador en el extremo del eje del motor solo detecta la velocidad del motor y la señal de posición la proporciona el dispositivo de detección en el extremo de carga final directa. La ventaja de esto es que puede reducir el error en el proceso de transmisión intermedia y aumentar la precisión de posicionamiento de todo el sistema.